BM4-O-PLC-01-01-02 鲍米勒控制板供应维修收购服务中心介绍关于鲍米勒伺服控制板的工业应用相关内容：工作功能：步进德国鲍米勒BAUMULLER电机的操控为开环操控，发动频率过高或负载过大易丢步或堵转的现象，中止时转速过高易呈现过冲现象，沟通德国鲍米勒BAUMULLER伺服驱动体系为闭环操控，驱动器可直接对德国鲍米勒BAUMULLER电机编码器反应信号进行采样，内部构成方位环和速度环，一般不会呈现步进德国鲍米勒BAUMULLER电机的丢步或过冲的现象，操控功能更为牢靠；
FPGA与DSP并行总线通讯模块用于FPGA与DSP之间的并行总线数据交换，其间包括两段独立的地址空间，一个空间用于DSP读FPGA内部数据通道，另一个空间用于DSP向FPGA写数据通道。程序运用ALTERA供应的双口RAM的IP核。程序模块图如图8所示。
ARM与码盘通讯经过485来完结，通讯速度为2.5Mbps，由于速度快选用一般的中止办法很难满意需求，本体系选用DMA来完结，程序代码如下：
DMA_InitStructure.DMA_Memory0baseAddr = (uint32_t)UART3_DMA_RxBuffer;
for (i = 41; i < 61; i++)//write
EtherCAT通讯和485通讯：EtherCAT通讯经过芯片ET1100来完结，ET1100是一款强壮的EtherCAT从站德国鲍米勒BAUMULLER控制器ESC专用芯片，ET1100与ARM的接口选用SPI的办法；485通讯速度为2.5Mbps，选用DMA的办法来完结，DMA的详细完结办法在下章软件规划中详述。
{*pBuf++ = (FPGA_TO_ARM[i]+1);}
驱动器原理：步进德国鲍米勒BAUMULLER电机需求运用专用的步进德国鲍米勒BAUMULLER电机驱动器驱动，驱动器由脉冲发作操控单元、功率驱动单元、维护单元等组成。功率驱动单元将脉冲发作操控单元生成的脉冲扩大，与步进德国鲍米勒BAUMULLER电机直接耦合，归于步进德国鲍米勒BAUMULLER电机与微德国鲍米勒BAUMULLER控制器的功率接口。
XintfRegs.XTIMING6.bit.XWRACTIVE= 5;
FPGA选用Altera的Cyclone?IV系列 FPGA，具有低成本、低功耗的特色，高达532个用户I/O ，支撑高达200MHz的DDR2 SDRAM接口；DSP选用TMS320C28346，经过XINTF衔接FPGA，完结双向并口通讯。DSP 的输入和输出选用中止操控,当FPGA准备好数据后,向 DSP发送中止，DSP呼应中止后读取相应地址的数据并向别的一段地址写入数据，FPGA等候60μs开端读数据。这样就能够完结两个芯片的并行通讯。TMS320C28346型DSP芯片有16位XINTF数据总线,做为体系外部接口,它能够与各种外部存储器或许CPU完结无缝衔接，如图5所示。在此体系中,将它与FPGA的16个用户可定义I/O管脚相连,用于完结16位并行数据的通讯。TMS320C28346芯片可编程通用输入/输出引脚,任选一个和FPGA的用户I/O管脚相连,作为DSP的读写中止。
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